int message;
int grabber = 0;

task main()
{
 while(true)
{
while(Message() < 1)
{}

message = Message();
ClearMessage();
SetUserDisplay(message, 0);

if(message > 4 && message < 10)
{
  if(message == 5){Off(OUT_A+OUT_C);}
  if(message == 6){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);}
  if(message == 7){Off(OUT_A); OnRev(OUT_C);}
  if(message == 8){OnRev(OUT_C+OUT_A);}
  if(message == 9){Off(OUT_C); OnRev(OUT_A);}
}
else
{
  if(message == 1){Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C);}
  if(message == 2){OnFwd(OUT_C+OUT_A);}
  if(message == 3){Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A);}
  if(message == 4){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);}
}

if(message > 9)
{
 Off(OUT_A+OUT_C);
 if(grabber == 0) {OnFwd(OUT_B);Wait(450);Off(OUT_B); grabber = 1;}
 else{OnRev(OUT_B);Wait(400);Off(OUT_B); grabber = 0;}
}

}}